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  • Kinematisch kompatible Gelenkmechanismen für Exoskelette der unteren Extremitäten

    Jonas Beil

    Band 6 von Karlsruhe Series on Humanoid Robotics
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    Ein augmentierendes Exoskelett wird bestenfalls erst vom Benutzer wahrgenommen, wenn es unterstützende Drehmomente auf die Gelenkachsen des Benutzers aufprägt. Die vorliegende Arbeit befasst sich deshalb mit der Entwicklung von kinematisch kompatiblen Gelenkmechanismen für Beinexoskelette und deren Evaluierung über die Interaktionskräfte an der Mensch-Roboter-Schnittstelle. Basierend auf diesen Interaktionskräften wird zudem ein Ansatz zur Online-Klassifikation von 13 Bewegungstypen vorgestellt.

    Exoskeletons for augmentation should be transparent until assistive torques on the user’s joints are exerted. In this work kinematically compatible joint mechanisms for lower limb exoskeletons are developed and evaluated utilizing the interaction forces at the physical human robot interface. Based on these interaction forces an approach to classify 13 different motions types is further presented which can be used to adept the exoskeleton control to a particular motion type.

    Umfang: V, 264 S.

    Preis: €49.00 | £45.00 | $86.00

    Wikipedia Concepts

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    Empfohlene Zitierweise
    Beil, J. 2020. Kinematisch kompatible Gelenkmechanismen für Exoskelette der unteren Extremitäten. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000105773
    Beil, J., 2020. Kinematisch kompatible Gelenkmechanismen für Exoskelette der unteren Extremitäten. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000105773
    Beil, J. Kinematisch Kompatible Gelenkmechanismen Für Exoskelette Der Unteren Extremitäten. KIT Scientific Publishing, 2020. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000105773
    Beil, J. (2020). Kinematisch kompatible Gelenkmechanismen für Exoskelette der unteren Extremitäten. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000105773
    Beil, Jonas. 2020. Kinematisch Kompatible Gelenkmechanismen Für Exoskelette Der Unteren Extremitäten. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000105773




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    Veröffentlicht am 3. August 2020

    Sprache

    Deutsch

    Seitenanzahl:

    284

    ISBN
    Paperback 978-3-7315-1015-4

    DOI
    https://doi.org/10.5445/KSP/1000105773