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  • Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme

    Thomas Emter

    Band 49 von Karlsruher Schriften zur Anthropomatik
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    In der vorliegenden Arbeit werden probabilistische Methoden für die Kombination mehrerer Sensoren mittels Multi-Sensor-Fusion für die robuste und präzise Lokalisierung und Kartenerstellung in heterogenen Außenumgebungen vorgestellt. Es werden sowohl Aspekte der robusteren Wiedererkennung von Landmarken als auch die Integration zusätzlicher absoluter und relativer Sensoren mittels erweiterter Filterverfahren beleuchtet.

    In this work, probabilistic methods for combining multiple sensors utilizing multi-sensor fusion for robust and precise localization and mapping in heterogeneous outdoor environments are presented. Aspects of increasing the reliability of landmark recognition are highlighted, as well as the integration of additional absolute and relative sensors using advanced filtering techniques.

    Umfang: XX, 235 S.

    Preis: 47.00 €

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    Emter, T. 2021. Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000128137
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    Veröffentlicht am 17. Juni 2021

    Seitenanzahl:

    272

    ISBN
    Paperback 978-3-7315-1074-1

    DOI
    https://doi.org/10.5445/KSP/1000128137