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  • Monokulare Visuelle Odometrie auf Multisensorplattformen für autonome Fahrzeuge

    Johannes Gräter

    Band 045 von Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie
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    In dieser Arbeit werden die Grenzen aktueller Odometrieschätzung mithilfe monokularer Kamerasysteme identifiziert und erweitert. Die Basis bildet der Bündelblockausgleich, für welchen Punkte in zeitlichem Bildsequenzen verfolgt werden. Hieraus wird sowohl die Kamerabewegung geschätzt als auch die Umgebungsstruktur rekonstruiert. Mithilfe eines LIDAR wird die Tiefeninformation zu den Kameradaten extrahiert und in das Optimierungsproblem integriert.

    In this work, the limits of current algorithms for odometry estimation for monocular vision systems are identified and extended. The method is based on bundle adjustment with which tracked feature points in a temporal image sequence are reconstructed and the motion of the camera is estimated. Using an aditional LIDAR sensor, depth information that corresponds to the visual feature points is extracted and integrated in the underlying optimization problem.

    Umfang: XI, 143 S.

    Preis: €42.00 | £39.00 | $74.00

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    Gräter, J. 2019. Monokulare Visuelle Odometrie auf Multisensorplattformen für autonome Fahrzeuge. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000094758
    Gräter, J., 2019. Monokulare Visuelle Odometrie auf Multisensorplattformen für autonome Fahrzeuge. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000094758
    Gräter, J. Monokulare Visuelle Odometrie Auf Multisensorplattformen Für Autonome Fahrzeuge. KIT Scientific Publishing, 2019. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000094758
    Gräter, J. (2019). Monokulare Visuelle Odometrie auf Multisensorplattformen für autonome Fahrzeuge. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000094758
    Gräter, Johannes. 2019. Monokulare Visuelle Odometrie Auf Multisensorplattformen Für Autonome Fahrzeuge. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.5445/KSP/1000094758




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    Veröffentlicht am 9. Oktober 2019

    Sprache

    Deutsch

    Seitenanzahl:

    174

    ISBN
    Paperback 978-3-7315-0935-6

    DOI
    https://doi.org/10.5445/KSP/1000094758