Extrinsische Kamera zu Lidar Kalibrierungin Virtual Reality
Elias Birkefeld, Florian Wirth, Christoph Stiller
Kapitel/Beitrag aus dem Buch: Heizmann M. & Längle T. 2020. Forum Bildverarbeitung 2020.
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Kapitel/Beitrag aus dem Buch: Heizmann M. & Längle T. 2020. Forum Bildverarbeitung 2020.
In dieser Arbeit wurde eine Anwendung
f ¨ ur die Bestimmung der extrinsischen Kalibrierungsparameter
zwischen einer Kamera und einem Lidar entwickelt. Dies
wird anhand einer Projektion des Kamerabildes auf eine
Oberfl¨achengeometrie, die aus der Lidar-Punktwolke generiert
wurde, umgesetzt. Die Pose der Sensoren relativ zueinander
wird manuell mittels VR-Technologie gesetzt. Anschließend
werden die sechs Parameter der Kamerapose manuell
approximiert, indem Featurepaare in Bild und Punktwolke
gefunden und ¨ uberlagert, gefundene Featurepaare zueinander
fixiert und somit gezielt Freiheitsgrade der Kamerabewegung
eliminiert werden. Eine erfahrene Testperson erreicht
eine Standardabweichung von rund ±0.11m und ±0.34 innerhalb
weniger Minuten. Dementsprechend kann dieses Tool
verwendet werden, wenn robuste Initialparameter f ¨ ur die maschinelle
extrinsische Kalibrierung ben¨ otigt werden und nur
eine statische Messung verf ¨ ugbar ist.
Birkefeld, E et al. 2020. Extrinsische Kamera zu Lidar Kalibrierungin Virtual Reality. In: Heizmann M. & Längle T (eds.), Forum Bildverarbeitung 2020. Karlsruhe: KIT Scientific Publishing. DOI: https://doi.org/10.58895/ksp/1000124383-11
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Veröffentlicht am 25. November 2020