Robuste Ampeldetektion und Haltelinienfreigabe durch Kartenassoziation in automatisierten Fahrzeugen - Robust traffic light detection and stopline release by map association for automated driving

In dieser Arbeit pr¨asentieren wir eine in Deutschland auf ¨offentlichen Straßen erfolgreich erprobte Systemarchitektur, um robust Haltelinien zugeordnete Ampeln wahrzunehmen und den  resultierenden Freigabezustand zu filtern. Ampeldetektionen werden mit Ampeln aus einer HD-Karte [1] assoziiert, um sie der Haltelinie zuzuordnen die das Fahrzeug betrifft. Somit  kann die in der Karte hinterlegten Beziehung zwischen Ampeln und Haltelinie genutzt werden, ohne auf eine fehleranf ¨allige R¨ uckprojektion angewiesen zu sein. Wir evaluieren das  Gesamtsystem anhand ausgew¨ahlter Szenarien in Karlsruhe und Sindelfingen und zeigen damit die Einsatzbereitschaft in realen automatisierten Fahrzeugen.

In this work, we present a system architecture that has been successfully tested on public roads in Germany to robustly perceive traffic lights assigned to stop lines and filter the  resulting release state. Traffic light detections are associated with traffic lights from an HD map [1] to assign them to the stop line relevant to the vehicle. This allows the use of the  relationship between traffic lights and stop lines stored in the map, without relying on an error-prone back-projection. We evaluate the overall system using selected scenarios in  Karlsruhe and Sindelfingen, demonstrating its readiness for deployment in real automated vehicles.