Robuste kameragestuetzte Praezisionslandungvon automatisierten fliegenden Systemen

Eine besonders kritische Flugphase bei
der Automatisierung von unbemannten automatisch fliegenden
Systemen stellt das Landen dar. Je nach Gr¨oße des nutzbaren
Flugkorridors und des Landeplatzes k¨onnen hier Genauigkeiten
im Zentimeterbereich an die Wiederholbarkeit der
Flugbahn und Landeposition gefordert werden. Auch elektromagnetische
St ¨orungen k¨onnen die Nutzung herk¨ommlicher
Systeme wie GNSS besonders im Landebereich erschweren.
Das von der IAV entwickelte optische Landesystem stellt eine
ganzheitliche Entwicklung dar, die ¨ uber die Landeplattform,
die Einbindung und hardwareseitige Steuerung der
Kamera, die Bildverarbeitung und Positionsberechnung bis
hin zu der Integration in das Flugsteuerungssystem reicht.
Durch den spezifischen Aufbau unseres Systems wird eine
hohe Robustheit gegenu¨ber A¨ nderungen der Umgebungsbedingungen
erreicht. Zus¨atzlich wird die Integrit¨at des Systems
durch die Sch¨atzung der (Positions-)Genauigkeiten und
der R¨uckmeldung des Zustandes des Gesamtsystems sichergestellt.
Die Entwicklung und Tests des Systems erfolgten sowohl
in der Simulation als auch unter verschiedenen realen
Flugbedingungen.